Linux 配置《视觉SLAM十四讲》环境的步骤

最新推荐文章于 2026-03-26 03:46:02 发布

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本文记录了在Linux系统中按照《视觉SLAM十四讲》配置开发环境的过程，包括安装g++, cmake, Eigen, Pangolin, git, Sophus, OpenCV, Ceres, g2o和Meshlab等软件，以及解决安装过程中遇到的错误和兼容性问题。" 77199047,6678201,设计模式解析：装饰器模式与代理模式,"['设计模式', '装饰器模式', '代理模式', '委托模式', 'OCP']

参照《视觉SLAM十四讲》中环境安装配置的讲解，结合自身安装调试中出现的问题，记录如下：

安装g++
sudo apt-get install g++
安装 cmake
sudo apt install cmake
安装Eigen(几何模块)
sudo apt-get install libeigen3-dev
Eigen头文件默认位置：“/usr/include/eigen3/”
安装基于OpenGL的Pangolin
(1)install pangolin的依赖项:
sudo apt-get install libglew-dev
.
(2) compile and install pangolin（建议拷贝到 lance文件夹下）
cd [path-to-pangolin]——cd lance
mkdir build
cd build
cmake …
make
sudo make install
安装 git
sudo apt install git
安装 Sophus
Sophus.tar.gz文件夹拷贝到对应文件夹下（建议拷贝到lance文件夹下）
在lance文件夹下，解压：tar zxvf Sophus.tar.gz, cd Sophus
git checkout a621ff mkdir build cd build cmake … make
注：如遇到有关SO(2)的安装问题：
/Sophus/sophus/so2.cpp:32:26: error: lvalue required as left operand of assignment
unit_complex_.real() = 1.;
.
/Sophus/sophus/so2.cpp:33:26: error: lvalue requir