Ubuntu 16.04 安装并配置 ROS Kinetic 环境（详细）

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Ubuntu 16.04 安装并配置 ROS Kinetic 环境（详细）

这次是以软件源安装。

ROS发布版本ROS KInetic kame（推荐版本）对应的Ubuntu 16.04（Xenial）

1、先在VMware WorkStatin 安装Ubuntu

在下面这个网址下载镜像文件ubuntu-16.04.5-desktop-amd64.iso。

2、安装完Ubuntu后，在System Settings==>>Software & Updates配置软件源，允许universe，restricted，multiverse这三种软件源，以及选择国内的源。

universe：Ubuntu官方不提供支持与补丁，全靠社区支持

restricted：不完全的自由软件

multiverse：非自由软件，完全不提供支持和补丁

Download from：http://mirrors.aliyun.com/ubuntu 或者 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu（尽量选择国内的源China）

3、添加ROS官方的软件源镜像：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

4、添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

5、确保之前的软件源修改得以更新

sudo apt-get update

6、若不执行该命令，第8步会出错

sudo apt-get install dpkg

7、安装ROS，桌面完整本安装（Desktop-Full），这个过程也许会很久

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

8、初始化rosdep，初始化和更新依赖

sudo rosdep init
rosdep update

9、设置环境变量

ROS已经成功安装到计算机中，默认在/opt路径下。

在bash中设置ROS环境变量。

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

10、安装rosinstall，便利的工具

rosinstall是一个可以下载和安装ROS中的功能包程序

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

11、管理环境

确保你已经设置了像ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH这样的环境变量，可以通过以下命令查看：

export | grep ROS

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

12、测试ROS安装成功

用roscore命令启动ROS Master

roscore