Open3D：RANSAC拟合平面分割点云（C++）

最新推荐文章于 2026-04-22 09:20:56 发布

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本文详细介绍了一种基于RANSAC算法的平面分割方法，并提供了使用Open3D库实现的具体代码示例。通过调整距离阈值、平面最小点数及最大迭代次数，成功将点云数据分为平面内点和外点，最后以可视化方式展示分割效果。

20200918：最近骨折了，很烦。蹦蹦跳跳的，膝盖疼。

一、RANSAC（Random Sample Consensus）

https://baike.baidu.com/item/ransac/10993469?fr=aladdin

（省的某些人嫌弃我不讲原理）

二、代码

分享给有需要的人，代码质量勿喷。

//Open3D
#include "Open3D/Open3D.h"

//Eigen
#include "Eigen/Dense"

/* RANSAC平面分割 */
void testOpen3D::pcPlaneRANSAC(const QString &pcPath)
{
	int width = 700, height = 500;
	auto cloud_ptr = std::make_shared<open3d::geometry::PointCloud>();
	if (!open3d::io::ReadPointCloud(pcPath.toStdString(), *cloud_ptr)) { return; }
	open3d::visualization::DrawGeometries({ cloud_ptr }, "Point Cloud 1", width, height);


	/***** 距离阈值，平面最小点数，最大迭代次数。返回平面参数和内点 *****/
	double tDis = 0.05;
	int minNum = 3;
	int numIter = 100;
	std::tuple<Eigen::Vector4d, std::vector<size_t>

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