【Isaac Sim】システム要件とインストール

Isaac Simのインストールについて解説します。
確認ver：6.0.1

システム要件

nvidia製の要件を満たしたGPUがなければIsaac Simは使えません。正確には起動はするが、ビューポート（ロボットやシミュレーション世界が映るウィンドウ）が表示されません。Isaac SimのDocumentationサイトにはシステム要件(System Requirements)が載っています。また、ドライバが古くても同様に駄目なのでバージョンはきちんと合わせる必要があります。

出典：
https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/6.0.0/installation/requirements.html

インストール

様々なインストール方法が提供されています。
インストール後、isaac simが動作するかどうかを判定するチェッカーもセットアップされるので、動作確認を行います。
Windows：isaac-sim.compatibility_check.bat
Linxu：isaac-sim.compatibility_check.sh

①Workstation Installation
通常のGUIアプリケーションとして利用するインストール。Windows、Ubuntuに対応。
ダウンロードページからIsaacSim本体をダウンロード後、zip解凍すればIsaac Simの起動シェルスクリプトを実行できます。

ダウンロードページ：
https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/6.0.1/installation/download.html

インストール手順：
システムにIsaacSimをインストールする要領ではなくzip解凍後にIsaacSimを起動するシェルスクリプトを実行する要領です。
https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/6.0.1/installation/install_workstation.html

②Container Installation
IsaacSimが組み込まれたDockerコンテナイメージが提供されています。
https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/6.0.1/installation/install_container.html

③Cloud Deployment
AWSやAzure他各種クラウドにインストールし利用可能です。
https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/6.0.1/installation/install_cloud.html

④Python Environment Installation
PyPI には Isaac Sim の Python パッケージがホストされており、pythonスクリプトからisaac simを起動することができます。
※①②③でインストールしたisaac simはpython環境を内蔵しており④でインストールするものとは別物となります。
https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/6.0.1/installation/install_python.html

Livestream Clients
Isaac SimはGUIのウィンドウを起動するモードの他にウィンドウ無しでアプリ起動するモードを備えておりwebrtc streaming機能も備えています(※)。webrtcはPCゲームなどで利用されるリアルタイム通信規格でありIsaac Simの描画内容を遅延なく描画し、マウスとキーボードによる操作が可能となります。
※Isaac Labで計算負荷を抑えるためあえて描画をオフにするためにも使われます。
https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/6.0.1/installation/manual_livestream_clients.html