ARKit 3D Object Detection 2021
ARKitの3D物体検出／3D物体スキャンは、登場時から何が変わったのか、どの程度進化したのか、という話。
2018年（ARKit 2が登場した年）のツイート：
ARKitの3Dオブジェクト検出は、肝心のスキャン側が中途半端なので、まともに使えないし、デプス使わずにこの機能は苦しいと思う（今のところスキャン時の設置場所に縛られてる）。ARKit 2.5ではARObjectScanningConfigurationだけでもデプス使うようになったらいいなぁ
— Shuichi Tsutsumi (@shu223) September 23, 2018
3年経ち、ARKitもどんどん進化し、デプス周りのAPIもかなり充実し、iPhone/iPadにはLiDARまで搭載された。macOS Montereyではフォトグラメトリも可能になった。MLはアルゴリズム面でもハード面でも大幅に進化した。
さすがにそろそろ3D Object Detection/Scanも改善されているのではないか。
あまりキャッチアップできてなかったこともあり、ここ3年分のWWDCセッションやAPIリファレンスを漁り、どう進化したのかを追ってみた。
WWDCセッションでの言及
WWDC19〜21のARKit関連セッションを全部見返して、3D Object Detection/Scan関連の言及を洗ってみた。
### WWDC19
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