ここでは、Windows11で、Sony toio を活用し、PhysicalAIを目指したロボットシミュレーションの検証結果を報告します。
最近では PhysicalAIが注目されており、自分もロボットシミュレーションを試したいと思いました。ここでは、Windows11で、Sony製ロボット「toio：トイオ」を活用する手順を記録しておきます。
まず、Sony toioの情報は、以下の公式ウエブ「toio」が基本です。
特に、PCプログラミングで活用する情報は、以下のウエブ「トイオラボ」が基本です。
用意するのも
プログラミングPC
色々な環境でtoioのプログラミングは可能ですが、ここではWindowsPCを用いて、プログラミングを行います。Windows11が動作していて、toio接続用のBluetoothが利用できれば、最近のそれなりの仕様であれば大丈夫です。
ただ、活用が展開していずれNVIDIA Isaaac LabのSimToRealで活用する場合には、VRAM16GB以上が条件となっていますが、Bluetoothの利用がノートPCが標準的と考えると、多くはVRAM8GB程度と思うので、そこの最小仕様とします。
用意したSony toio
ここでは、コマンドカートもセットになった「トイオ・プレイグラウンド ベーシック デビューセット」を用意しました。
この製品には、以下が含まれています。
- toio コア キューブ (TPH-1000C)：ロボット本体
- 専用充電器：給電用USB接続ケーブル（ACアダプタなし）
- プレイグラウンドカード：ベーシック版48枚
- プレイマット：2枚（枡目・方眼）
最初の準備
ロボットの充電
toioの専用充電器を、付属のUSBケーブル（TypeC=TypeA）を、PCまたはUSB充電端子に接続して準備します。左右どちらでも２つ同時でもよいです。
この上にキューブをのせるだけで充電されます。 充電中はインジケーターがオレンジ色に光ります。 充電インジケーターが消灯したら充電完了です。
一回の充電であそべる時間は約2時間です。 プレイ中でも充電台にのせれば充電できます。
ロボットの更新
toioのキューブを最新の状態に更新します。スマホを用意して、以下の手順でアップデートします。３分ぐらいは必要でした。
カードを使った動作確認
toioのウエブにある「動画でわかる！あそびかた」を参考にして、試してみます。３種類のカードを置いて、走行の速さを変えてみました。
このキューブは、３cm程度の小さなロボットですが、意外とキビキビ動きます。色々と試してゆきたいと思います。乞うご期待！
