【NVIDIA】Isaac Sim 4.5.0 版本安装教程

1. Omniverse Launcher

注意：Omniverse Launcher、Nucleus Workstation 和 Nucleus Cache 将被弃用，从 2025 年 10 月 1 日起将不再可用。如果在此日期之后使用这些应用程序，则功能可能会降低。

2. Isaac Sim下载地址

当前Isaac最新版本为2025年1月发布的4.5.0版本，之前的版本需要下载NVIDIA Omniverse Launcher启动器，但最新版本之后Omniverse Launcher被弃用，后续可在以下链接中直接下载Isaac压缩包。

https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/latest/installation/download.html

3. Isaac 安装包说明

其中共包含三部分:

• Isaac Sim Compatibility Checker（硬件环境检测器）

• Isaac Sim（Linux / Windows）

• Isaac Sim Assets资产包（Pack 1、Pack2、Pack3）

3.1. Isaac Sim Compatibility Checker

Isaac Sim仿真软件对硬件环境要求较高，安装前可先使用官方提供的检测器进行系统验证。硬件环境要求如下：

Isaac Sim Compatibility Checker可以验证本地硬件环境是否可用，压缩包：\isaac-sim-comp-check@4.5.0-rc.6+release.675.f1cca148.gl.windows-x86_64.release

解压后，执行批处理./omni.isaac.sim.compatibility_check.bat，稍等片刻会弹出如下界面信息。

• 其中以颜色区分，绿色表示满足硬件需求，红色表示不满足需求。

3.2. Isaac Sim

isaac-sim-standalone@4.5.0-rc.36+release.19112.f59b3005.gl.windows-x86_64.release

压缩包解压后，批处理文件如下所示，执行批处理 ./isaac-sim.bat

各批处理的功能如下：

控制台显示Isaac Sim Full App is loaded则表示Isaac sim仿真软件已经加载完毕，可看到Isaac sim 的编辑态UI界面如上图所示，此时我们就可以根据软件提供的基础模块创建模型。若想使用一些开源的机器人建模，则需要下载Isaac sim Assets资产包，下文重点说明其安装步骤。

3.3. Isaac sim Assets

在UI界面点击左下角Isaac Sim Assets[Beta]时，界面会卡死（包括在使用python代码调用Assets时），因为此时默认会去云服务器下载资源，但由于NVIDIA服务器在美国，国内下载响应超时就会导致UI卡死。所以要使用Isaac服务器上已经创建好的模型，需要提前将资产包Isaac sim Assets(其中包含：Pack1、Pack2、Pack3共100+GB)下载安装到本地电脑，并修改资源默认路径（即修改isaacsim.exp.base.kit文件）。

https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/latest/installation/install_faq.html

上述官方链接Setup Tips/Assets中有详细步骤。

• 注意：Isaac sim Assets Pack1、Pack2、Pack3都需要下载，且需要解压到同一文件夹。

所有操作完成后点击UI左下角Isaac Sim Assets[Beta]可看到内置的建模则表示资源适配成功。选择需要的建模，鼠标左键长按可拖入仿真界面。

4. Isaac Sim 配置 IDE

（1）在 VS Code 中搜索 Isaac sim，安装 Isaac Sim VS Code Edition 插件。

（2）在Isaac Sim中，依次选择Windows->Extension进入拓展管理器，在其中搜索VS Code并启用插件，并选择AUTOLOAD，方便每次启动Isaac Sim均启用VS Code插件。

（3）在Isaac Sim中，依次选择Windows->VS Code可以进入以Isaac目录的VS Code编辑工作。

（4）测试python代码片段

from omni.isaac.core import World
from pxr import Usd, UsdGeom
import omni

# Create default plane
world = World()
world.scene.add_default_ground_plane()

# Add a sphere
stage = omni.usd.get_context().get_stage()
xformPrim = UsdGeom.Xform.Define(stage, "/hello")
spherePrim = UsdGeom.Sphere.Define(stage, "/hello/sphere")

执行Python代码时，点击VS Code左侧菜单栏最下方机器臂图标，进入如下界面点击Run键即可运行代码。

Isaac sim 4.5.0 UI显示的运行结果如下：

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