【Matlab 六自由度机器人】关于改进型D-H参数(modified Denavit-Hartenberg)的详细建立步骤

近期更新

【主线】

$运动学$

• 建立机器人模型
• 运动学正解
• 基于蒙特卡洛法(Monte Carlo Method)构建工作空间

$动力学（待补充）$

【补充说明】

• 关于灵活工作空间与可达工作空间的理解
• 关于改进型D-H参数(modified Denavit-Hartenberg)的详细建立步骤
• 关于旋转的参数化（欧拉角、姿态角、四元数）的相关问题
• 关于双变量函数atan2(x,y)的解释

补充说明

关于灵活工作空间与可达工作空间的理解

前言

本文研究关节变量$q_i$与末端执行器的位置和范围之间的关系，介绍改进型D-H参数表的建立，并基于D-H规则，总结以下算法，用作推导任何机器人（机械臂）的正运动学。

正文

建立D-H参数表详细步骤

D-H约定定义了一个机械臂的正向运动学方程，也就是从关节变量到末端执行器位置和姿态的映射。

步骤1： 定位并标记关节轴线$z_0,\cdot \cdot \cdot ,z_{n-1}$
步骤2： 建立基准坐标系，可将原点设置在$z_0$轴上任何一点。合理地选择$x_0$轴和$y_0$轴，组成一个右手坐标系。
对于$i=1,\cdot \cdot \cdot ,n-1$，重复执行步骤$3$至步骤$5$
步骤3： 定位原点$o_i$，使得$z_i$轴和$z_{i-1}$轴的共同法线相交于$z_i$，如果$z_i$和$z_{}$