基于MATLAB的D*和D*-Lite算法的机器人栅格地图路径规划

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本文介绍了如何使用MATLAB实现D*和D-Lite算法进行机器人在栅格地图上的路径规划。这两种经典算法分别通过增量式更新和启发式搜索优化搜索效率。详细步骤包括定义地图、起始和目标点，实现辅助函数，以及算法的主要迭代过程。D-Lite算法在D*的基础上提高了效率。

路径规划是机器人导航中的重要任务之一。在栅格地图中，机器人需要找到一条可行的路径以避开障碍物并到达目标点。D和D-Lite算法是两种经典的路径规划算法，它们在MATLAB中的实现为我们提供了一种有效的方式来解决这一问题。

D算法是一种增量式路径规划算法，它通过不断更新代价地图来逐步搜索最优路径。D-Lite算法在D*的基础上进行了改进，通过引入启发式搜索和优先队列等技术来提高搜索效率。

下面我们将详细介绍如何使用MATLAB实现D和D-Lite算法进行机器人栅格地图路径规划。

首先，我们需要定义栅格地图和机器人的起始点以及目标点。栅格地图可以表示为一个二维数组，其中障碍物被标记为1，可通行区域被标记为0。起始点和目标点可以用二维坐标表示。

% 定义栅格地图
gridMap = [
    0, 0, 0,
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Dijkstra算法MATLAB仿真
11-14
这个代码是使用D算法寻找给定矩阵形式的图，来搜索指定节点到其他节点的最短距离，和最短路径。程序需要输入节点数，图的矩阵和指定的节点
D-star Lite算法及其动态路径规划实验研究
10-17
车辆导航系统的核心是路径规划算法，路径规划算法分静态路径规划（Static Path Planning， SPP）算法和动态路径规划（Dynamic Path Planning， DPP）算法，SPP的不足是不能对实时变化交通信息做出快速响应，而DPP则可以利用路网中实时更新的交通信息及时地为驾驶者提供更佳的导航路线。本文在研究了静态路径规划中用到的一些算法后，如A*算法，继而分析动态路径规划的一些思想，在此基础上分析D*Lite算法可以改进的地方，并给出优化后的算法程序。利用10×10、50×50、100×100三种规模的模拟路网做对比实验，实验表明优化后的D*Lite算法在速度上有了较大提高。
【路径规划】基于D*算法的移动机器人路径规划（Matlab代码实现）
weixin_46039719的博客
10-17 1974
定位是指确定移动机器人在其工作环境中的具体位置的过程，即移动机器人在虚拟地图中的坐标和姿态;路径规划是指在复杂的环境中,在满足一定的约束条件下,如行走路径的长度短,路径的代价低、时间短等,找到一条从指定起始位置到指定目标位置的安全、无碰撞的优化路径。A*算法针对以往路径规划问题中常常产生的大量无效搜索路径,根据启发函数提高了收索的目的性,提高了算法的搜索效率。[1]张贺,胡越黎,王权,燕明.基于改进D*算法的移动机器人路径规划[J].工业控制计算机,2016,29(11):73-7477。
Dijkstra算法（D算法）实现路径搜索matlab GUI 实现 路径规划
wangmingyang13的博客
11-09 1万+
Dijkstra(迪杰斯特拉)算法是典型的单源最短路径算法，用于计算一个节点到其他所有节点的最短路径。主要特点是以起始点为中心向外层层扩展，直到扩展到终点为止。Dijkstra算法是很有代表性的最短路径算法，在很多专业课程中都作为基本内容有详细的介绍，如数据结构，图论，运筹学等等。注意该算法要求图中不存在负权边。 问题描述：在无向图 G=(V,E) 中，假设每条边 E[i] 的长度为 w[i]，...
路径规划：D*Lite寻路算法详解
热门推荐
mkr67n的博客
05-12 2万+
D*Lite详解目录
（6-2-01）D* Lite 算法：D* Lite算法的核心思想（1）
码农三叔
07-15 1180
那么 km引入的意义是什么呢，当机器人检测到障碍的变化时会再一次规划路径，这时候的实际起点应该是机器人当前的位置，起点发生了变化，每个点的 h 值也会相应变化，key 值也发生了变化。下面是 D* Lite算法的 main 函数，它的思路是先计算最短路径，其最短路径是通过周围点的 g 值来判断的，机器人一直走向 g 值加上两点代价最小的点。第二 key 值就是 g 值和 rhs 值中的最小值，它的意义在于当两个点的第一个 key 值相等的时候，算法会优先选择距离终点近的点。
路径规划——搜索算法详解（七）：D*lite算法详解与Matlab代码
weixin_43793717的博客
04-02 4185
搜索地图如上图所示，其中B1为起点，E3为目标点，在地图预处理时，根据设定的启发函数（如曼哈顿距离、欧氏距离、切比雪夫距离）等计算出每一个点的启发值h，规定直线距离、对角移动距离均为1。
完美注释版，D * lite路径规划算法，应用于无人机，无人车，机器人，无人船的路径规划问题...
2504_94303751的博客
01-29 409
完美注释版，D * lite路径规划算法，应用于无人机，无人车，机器人，无人船的路径规划问题，MATLAB，完美注释版。完美注释版，D * lite路径规划算法，应用于无人机，无人车，机器人，无人船的路径规划问题，MATLAB，完美注释版。运行结果为图一中Yao et al., 2021，黑色的那条曲线，不是红色的那条，只包含D* lite一个算法。运行结果为图一中Yao et al., 2021，黑色的那条曲线，不是红色的那条，只包含D* lite一个算法。Lite的大名，这个基于动态A。
完美注释版D* lite路径规划算法：应用于无人机、无人车、机器人、无人船的MATLAB实现
最新发布
BBNbQKHXygfU的博客
03-08 256
完美注释版，D * lite路径规划算法，应用于无人机，无人车，机器人，无人船的路径规划问题，MATLAB，完美注释版。完美注释版，D * lite路径规划算法，应用于无人机，无人车，机器人，无人船的路径规划问题，MATLAB，完美注释版。运行结果为图一中Yao et al., 2021，黑色的那条曲线，不是红色的那条，只包含D* lite一个算法。运行结果为图一中Yao et al., 2021，黑色的那条曲线，不是红色的那条，只包含D* lite一个算法。Lite的大名，这个基于动态A。
【栅格地图路径规划】D星和D星_Lite算法机器人栅格地图路径规划【含Matlab源码 2530期】
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04-23 458
D星和D星_Lite算法机器人栅格地图路径规划 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
【栅格地图路径规划】基于D星和D星_Lite算法实现机器人栅格地图路径规划附matlab代码
m0_60703264的博客
04-12 193
路径规划作为移动机器人导航系统的核心,在生活服务导航,外星球探索、无人驾驶、水下探索等诸多领域有着不可或缺的作用,解决了在已知起点和终点的情况下“怎么去”的问题。路径规划经历了从环境已知到环境未知、简单环境到复杂环境、小地图到大地图、简单人工智能向高级人工智能的发展。目前路径规划领域中针对未知环境下的移动机器人路径规划的研究尚未形成体系。尤其在大地图和复杂环境下,传统人工智能路径规划方法采用高分辨率地图表示环境,规划存在着盲目性、复杂性以及规划耗时等缺点。
基于图搜索的规划算法之A*家族（六）：D* Lite算法
昔风不起，唯有努力生存！
09-01 1698
通过前面几章讲解的改进算法，基于图搜索的寻路算法在工作方式上越来越贴近实际应用。但是，也仅仅是在工作方式上。由于采用的基于栅格地图，采用上、下、左、右、左上、左下、右上、右下等作为状态迁移的八个离散动作。机器人若按这种路径行驶，会出现频繁地原地转向，先不说频繁转向会导致行驶效率低下，就说现有图搜索算法的最优性仅仅是在栅格意义下的最优性，也即：机器人只能往周围八个邻近的栅格迁移。此后，我们会从实际应用中的路径最优性方面，以原始 A* 算法为起点另开一条支线循序向前。
D star算法
05-06
d*算法综述，D*算法是A*算法的一个加强版，在动态路径规划中，实现对路径的最优化处理
DE算法Matlab程序
04-12
差分进化算法在寻优的过程中，首先，从父代个体间选择两个个体进行向量做差生成差分矢量；其次，选择另外一个个体与差分矢量求和生成实验个体；然后，对父代个体与相应的实验个体进行交叉操作，生成新的子代个体；最后在父代个体和子代个体之间进行选择操作，将符合要求的个体保存到下一代群体中去。
D-S证据理论算法及实现-matlab实现
02-09
D-S证据理论matlab实现算法 以函数形式编写，只需输入参数即可，简单易用， 如果改进，只需稍加修改 D-S证据理论matlab实现算法 以函数形式编写，只需输入参数即可，简单易用， 如果改进，只需稍加修改
D* Lite —— Path Planning
慕离巷的博客
07-15 733
版权声明：本文为博主原创博文，未经允许不得转载，若要转载，请说明出处并给出博文链接 先把仿真放上来 ...
基于SMC(滑模控制)的AUV(自主水下机器人)控制器研究附Matlab、Simulink仿真
qq_59747472的博客
08-07 338
现，在早期 AUV 控制中广泛应用，但面对复杂水下环境时，其鲁棒性和自适应能力不足。自适应控制能够根据系统参数变化自动调整控制参数，在一定程度上提高了控制性能，但对模型精确性依赖较高。模糊控制不依赖精确数学模型，利用模糊规则实现控制，但控制精度有待进一步提升。滑模控制（SMC）作为一种变结构控制方法，因其对干扰和模型不确定性具有强鲁棒性，逐渐成为 AUV 控制领域的研究热点。国内外学者已开展了大量基于 SMC 的 AUV 控制器研究，但在控制精度、收敛速度以及系统稳定性等方面仍有提升空间。
Matlab的D算法
SmartCar的博客
02-21 6052
在看了很多D算法的代码后，还是有点看不懂，于是自己按照书上的步骤写了一个D算法的代码，对于D算法，F算法相对简单理解一点，能力有限，我感觉比别人的代码更加复杂，时间复杂度更大。。。 function [S,R,dis,bp2] = D_search(m,n,D,len) R = zeros(len); D0 = D;    %初始距离矩阵 S = D;     %最短距离矩阵 for i=1:...
MATLAB算法实战应用案例精讲-【路径规划算法】D*算法（附MATLAB、Python和C++源码）
qq_36130719的博客
08-24 1920
D_star Lite结合了D_star 算法动态规划的特性（由目标位置开始向起始位置进行路径搜索。当路径中存在新的障碍时，对于目标位置到新障碍之间的范围内的路径节点，新的障碍是不会影响到其到目标的路径的）和LPA_star 算法的利用增量式搜索特性。D_star Lite算法能够很好的适用于未知环境做路经规划，由于其增量规划的思想，它可以做到较少重规划次数以及较少的重规划影响节点数。但是。...
D算法
李歇特冯-兹拜因巴哈的博客
06-25 5634
1 概述 D算法，即Dijkstra算法，它的作用是找出某个节点到其它节点的最短距离。本文使用MATLAB实现D算法，使整个算法非常简洁。从之前的学习中知道，MATLAB实现矩阵操作是非常高效的，所以本文尽量使用了矩阵操作来替代循环操作。这种做法一方面是提高了程序的效率，另一方面能够使程序更加简洁。但是这种做法在某些情况下也不见得是优点。首先，将一个循环程序转换为矩阵操作...
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