opencv实现图像去畸变——几种实现方式(含完整代码)&&效果对比图&&详细参数说明&&核心参数变化对应变化效果图&&常见问题

以下介绍下opencv实现图像去畸变的几种方式以及详细参数说明，含项目案例，含扩展的相关知识

① cv::fisheye::initUndistortRectifyMap 和 ② cv::initUndistortRectifyMap 都是 OpenCV 库中的函数，用于摄像机的畸变校正和图像的矫正。二者的区别在于，cv::fisheye::initUndistortRectifyMap 适用于鱼眼相机的畸变校正和图像矫正，而 cv::initUndistortRectifyMap 适用于普通相机的畸变校正和图像矫正。

具体来说，cv::fisheye::initUndistortRectifyMap 函数可以用于鱼眼相机的畸变校正和图像矫正，它的参数包括输入图像的大小、相机内参矩阵、畸变系数、旋转矩阵和投影矩阵等。函数的返回值是两个映射矩阵，可以用于后续的图像矫正操作。

而 cv::initUndistortRectifyMap 函数则可以用于普通相机的畸变校正和图像矫正，它的参数包括输入图像的大小、相机内参矩阵、畸变系数、旋转矩阵和投影矩阵等。函数的返回值同样是两个映射矩阵，可以用于后续的图像矫正操作。

需要注意的是，cv::fisheye::initUndistortRectifyMap 函数适用于鱼眼相机的畸变校正和图像矫正，但是它的运行速度相对较慢，因此在实际应用中需要根据具体情况选择合适的函数。cv::fisheye::initUndistortRectifyMap效果如下图：

去畸变前：

去畸变后：

另外，介绍一个效果比较好的扩展库：opencv_contrib。提供③ cv::omnidir::initUndistortRectifyMap接口实现去畸变效果，如下图：

去畸变前：

去畸变后：

以下则以方案 ③为例更为详细的说明一下：

• 具体参数（以下示例参数是1920*1080分辨率的）

{
    "distcoeff":{
        "distortMatrix":[
            1.1445103126389398,
            -1.5381069838860892,
            -0.0002758264626124696,
            0.0005343518274311642,
            0
        ]
    },
    "extrinsic":{
        "rotation":{
            "w":-0.4503108282902849,
            "x":0.54120891939059612,
            "y":-0.531561574479537,
            "z":0.47090907406145438
        },
        "translation":{
            "x":4.6313664462542317,
            "y":0.016680599912867258,
            "z":0.85922674428639156
        }
    },
    "intrinsic":{

        // 以下"matrix"（相机内参需要根据分辨率的不同动态变化, 需要重新计算或者对鱼眼相机重新标定）
        "height":1080,
        "matrix":[
            1559.081393096325,
            -0.05575693563188319,
            964.2708291230333,
            0,
            1557.3809973911518,
            519.5834214435208,
            0,
            0,
       &n