ROS实体机器人 导航中遇到的问题及解决方案(更新中)

问        题1:

ROS小车不按规划的路径走,而是原地乱打转

原因及方案:

1.雷达放的太低,小车后面的屏幕遮挡住了雷达视线,误认为小车身处障碍物中,升高雷    达 使其不被挡住

2.实验场地太小,局部代价地图尺寸太大,周围的人,让它以为小车被障碍物包围,所以不定打转,换个大点的空旷的实验场地,同时把局部代价地图的尺寸调小

问        题2：

[ERROR] [1630928351.568545312]: None of the 21 first of 21 (21) points of the global plan were in the local costmap and free
[ERROR] [1630928351.568712400]: None of the points of the global plan were in the local costmap, global plan points too far from robot
解决方案：

local_costmap_params.yaml 文件中，局部地图宽度至少为0.5m才不会报错

问        题3:

解决  问题1 的基础上, 小车终于跑起来,但是还是不按规划的路径跑,而是往相反的方向跑,而且不会停止,也不会避障

原因及方案:  

参考古月居 《ROS机器人开发实践》中 机器人SLAM自主助导航  部分  ，不构建地图，而是直接导入 

问题4：

JESON NANO 总是无缘无故黑屏重启，而切无法进入ubuntu桌面   或者总是停在LOGO界面，

原因：</