Linux Ubuntu 16.04 安装 yaml-cpp & ROS 下参数服务器及yaml-cpp实现参数读写

个人笔记_2019.05.19

因为需要，在网上查了一圈相关技术贴，但是很多都不能正常安装成功和运行，要么就是版本问题，要么就是转帖写的不完善…终于搞定了所以来写个帖子Mark一下，分享给需求的朋友。

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0. 准备工作

1. Linux Ubuntu ：uubuntu-16.04.6-desktop-amd64，可在清华大学镜像站下载：ubuntu-16.04.6-desktop-amd64
2. ROS：ros-kinetic-desktop-full，安装参考：ros.wiki::kinetic.
3. yaml-cpp：yaml-cpp-yaml-cpp-0.6.0 **（注意：0.5.0以前版本不适用本文）**在GitHub下载： yaml-cpp-yaml-cpp-0.6.0.
4. 一份好心情

1. 安装yaml-cpp

默认已经正确安装好了Ubuntu 16.04以及ROS Kinetic，开始安装yaml-cpp，首先将下载下来的压缩包文件解压，得到名为yaml-cpp-yaml-cpp-0.6.0的文件目录，然后：

cd yaml-cpp-yaml-cpp-0.6.0/
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

运行完成后即可完成yaml-cpp的安装；

2. ROS中使用.yaml文件实现参数读写

可以通过ROS参数服务器读取.yaml文件从而进行参数配置，可以参考：rosparam和ROS参数服务

2.1 使用“roslaunch”加载.yaml文件参数

采用roslaunch启动ROS程序，撰写.launch文件，下面是一个例子：

<launch>
	<node pkg="xxx" type="xx" name="xx" output="screen">
		<rosparam file="$(find xxx)/config/config.yaml" command="load"/>
	</node>
</launch> 

这里我通过roslaunch启动一个节点，程序包名字为“xxx”，type和name均为节点名字：“xx”，output为输出的类型，具体可以参加ROS Wiki.

用< rosparam …>加载了一个.yaml文件，该文件名为config.yaml，存放在xxx/config/目录下。文件包括参数名和参数值：

ID: 2
IP_ADDR: "192.168.1.1"

注意：.yaml文件中参数值后不能带空格，否则会出错。

这里不禁想提一句，就是写完需要的参数后我一般会多产生一行空行，如上所示，因为在写msg文件的时候好像如果不在结尾多空一行会生成不成功。

然后在终端进入ws目录，运行

roslaunch fly_sim fly_sim.launch

就可以了，.yaml文件中的参数已经被加入到参数服务器中。可以通过检查参数服务器参数来验证。

载入后，可以通过NodeHandle.getParam()来为变量赋上参数服务器中的参数值：

int id_own;
ros::NodeHandle nh_private("~");
nh_private.getParam("ID",id_own);

这样in_own变量就被赋上了参数服务器中“ID”的值，也就是“2”。

也可以通过NodeHandle.setParam()来为参数服务器中的参数赋值：

int id_new = 1;
ros::NodeHandle nh_private("~");
nh_private.setParam("ID", id_new);

这样，参数服务器中的ID值就被赋为了“1”。

2.2 使用yaml-cpp来读写.yaml文件

首先，需要在CMakeLists.txt中添加：

link_directories(/usr/local/lib)

include_directories(/usr/local/include/yaml-cpp)

FIND_LIBRARY(YAML_CPP_LIBRARIES yaml-cpp)

target_link_libraries( xx 
  ${YAML_CPP_LIBRARIES}
)

上面那个target_link_libraries中的xx是你的节点名。

然后在代码中可以这样：

#include <yaml-cpp/yaml.h>
#include <fstream>

YAML::Node config = YAML::LoadFile("/home/dji/uav_ws/src/adhoc/config/config.yaml");
ofstream fout("/home/username/x_ws/src/xxx/config/config.yaml");
config["ID"] = 99;
fout << config;
fout.close();
cout<< "ID is "<< config["ID"].as<int>() <<endl;

可以看到，参数ID就被修改为99了。

更多的扩展大家可以自己尝试或者查找相关资料。