永磁同步电机PI控制器设计

前言

电机控制中，使用最多的就是PI控制器了，因为D参数通常使用不多。我打算以PMSM双环控制为例，对传统的PI控制进行分析。
下面是看到的一段PI控制器的介绍

按偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）进行控制的PID控制器（亦称PID调节器）是应用最为广泛的一种自动控制器。它具有原理简单，易于实现，适用面广，控制参数相互独立，参数的选定比较简单等优点；而且在理论上可以证明，对于过程控制的典型对象──“一阶滞后+纯滞后”与“二阶滞后+纯滞后”的控制对象，PID控制器是一种最优控制。PID调节规律是连续系统动态品质校正的一种有效方法，它的参数整定方式简便，结构改变灵活（PI、PD、…）。

PI控制器具有一定的鲁棒性，因为它本身的定义上看，可以对误差校正，且校正本身不依赖于电机参数，只是PI控制器自身参数不合适的情况下，PI调节的动态性会不满意，最终稳态值可能也会有震荡。
PI控制器因为用的较多，参数设计方法很成熟。在使用FOC控制电机的情况下，电拖书里的直流电机双环参数设计方法可以被用于永磁同步电机的参数设计。当然，各家厂商对PI控制器的参数设计都提出过相应的设计方法，我个人是比较倾向于使用它们的设计方法，毕竟电拖书中要求PI控制器设计为I型和II型系统时，需要已知系统本身的延迟时间等参数，而这些参数比较难获得，厂商提供的电流环设计是按照一阶惯性环节设计的，还是比较简单的。

芯片厂商方案PI控制设计

ST的双环设计

电流环设计

设计时首先考虑进行电流环参数设计。当电机处于中低速运行时，可以忽略电流环输出的电压耦合项，电机的电流环PI参数配置，应当将PI调节器与电机构成一个闭环系统来看。
假设现在反电势电压为常数（因为通常相对于电流来说反电势电压变化缓慢），可将从电机电压到电机电流的小信号传输函数定义为：
$$\frac{I(s)}{V(s)}=\frac{\frac{1}{R_S}}{1+\frac{L_S}{R_S}s}$$

在这个系统中，按照零极消除的原则来配置PI参数，可以使得系统稳定。其中的AB为采样系数，这里可以认为都是1，即用真实值计算。

根据ST等官方的参考手册，
使 $\frac{K_p}{K_I}=\frac{L_s}{R_s}$ ，则有可能实现零极消除；
在此情况下，闭环系统被还原成一阶系统；
可使用适当的KI值达到闭环系统要求的动态特性。

这样设计完成后，电机的电流环控制系统如上，此时，系统等效于一个一阶低通滤波器。并且有
$$\begin{array}{l}G(s)=\frac{1}{\tau s+1}\\ =\frac{1}{\frac{R_s}{K_I}s+1}\\ =\frac{1}{\frac{L_s}{K_P}s+1}\end{array}$$
那么，PI参数应该按照下面来配置，同时为了方便积分因子的计算，把采样频率SAMPLING_FREQ包含在KI表达式中（这一点非常重要，KI参数设计必须要考虑离散化）
$$\begin{array}{l}{K}_p=L_s{\omega }_c\\ K_I=\frac{R_s{\omega }_c}{f_k}\end{array}$$
${\omega }_c$为闭环带宽。比如使 ${\omega }_c=1500rad/sec$，则电流控制系统的时间常数为0.66ms。
关于加入采样频率的具体推导是
$$k_i\underset{0}{\overset{t}{\int }}e(\tau )d\tau =k_i{T}_s\sum _{k=1}^{n}e(k{T}_s)=K_I\sum _{k=1}^{n}e(k{T}_s)$$
式中采样周期就是采样频率的倒数。
总结下来，这一方法把电流环设计变为了单参数${\omega }_c$的调节，简化了电流环的设计。

速度环设计

转速环PI调节器的参数整定难度很大，关于电拖所用的参数整定方法，《现代永磁同步电机控制原理及MATLAB仿真》一书的评价是

采用自动控制理论中的典型II系统进行PI参数整定。虽然该方法具有一定的实际价值，但是Pl调节器参数整定的设计过程中涉及的中间变量较多。并且很多情况下是基于特定假设条件得到的近似结果。

所以我也不太推荐用II型系统法来进行速度环参数的设计。
ST早期的库说明中没有对速度环的参数设计介绍，但是在5.0的库中，我看到了参数设计。

这个整定方法和有功阻尼法很像，所以我后面都是按照《现代永磁同步电机控制原理及MATLAB仿真》里面的有功阻尼法讲速度环参数设计
为了便于转速环PI调节器的参数整定，重写三相PMSM的电机运动方程为
$$\begin{array}{l}J\frac{d{\omega }_m}{dt}=T_e-T_L-B{\omega }_m\\ T_e=\frac{3}{2}{p}_n{i}_q[i_d(L_d-L_q)+{\psi }_f]\end{array}$$
其中：${\omega }_m$为电机的机械角速度；J为转动惯量；B为阻尼系数；$T_L$为负载转矩。
定义有功阻尼为
$$i_q$$