起始加速度不为 0 的梯形速度规划方法介绍

起始加速度不为 0 的梯形速度规划方法

梯形速度规划是一种常见的运动控制策略，其速度曲线由匀加速段、匀速段和匀减速段组成，形成“梯形”形状。传统梯形规划通常假设初始和终止加速度为 0，但在实际系统中（如连续轨迹衔接、多段运动拼接），起始加速度 a₀ 可能不为 0。此时需对标准梯形规划进行修正，以保证加速度跳变在允许范围内（或明确接受该跳变）。

注意：梯形规划本身不约束加加速度（jerk），因此在 a₀ ≠ 0 时，t = 0 时刻会出现加速度突变（Δa = a₁ – a₀），可能引起机械冲击。若需平滑过渡，应使用 S 型规划；但若系统可容忍有限 jerk 或仅需简单控制，修正后的梯形规划仍具实用价值。

1. 初始与目标状态定义

• 初始状态（t = 0）：
  位置：s₀
  速度：v₀
  加速度：a₀（a₀ ≠ 0）

• 目标状态（t = T）：
  位置：s_f
  速度：v_f（通常 v_f = 0）
  加速度：a_f（通常 a_f = 0，但梯形规划不强制连续）

• 系统约束：
  最大速度：v_max
  最大加速度幅值：a_max（a ∈ [–a_max, +a_max]）

2. 规划思路（以减速至停止为例）

假设当前状态为 (s₀, v₀, a₀)，其中 v₀ > 0, a₀ > 0，目标是停在 s_f（即 v_f = 0）。由于 a₀ ≠ 0，不能直接使用标准“先匀减速再停止”的两段模型。

修正策略：

将运动分为 最多三段：

1. 加速度调整段（瞬时或忽略）：
   在