本文对比了使用小觅相机运行ORB_SLAM2、VINS MONO、VINS FUSION和RTAB-Map四个开源SLAM方案的室内和露天阳台测试结果。ORB_SLAM2在中速运动时表现稳定，但光线强时易丢包；VINS MONO加回环检测可修正路径，但IMU漂移严重；VINS FUSION无回环但能形成闭环，适合复杂场景；RTAB-Map提供稠密地图，适用于导航和避障。建议考虑VINS FUSION加回环或RTAB-Map进行二次开发。
传感器： 小觅相机标准版
开源SLAM方案： ORB_SLAM2，VINS MONO，VINS FUSION，RTAB-Map
测试地点： 室内大厅（光线不均）/ 露天阳台
实现形式： 小觅相机 / kinect 在目标地点跑两圈
相机标定：
1) 安装标定工具,在命令行里输入:
rosdep install camera_calibration
rosmake camera_calibration
2) roscore
3) source MYNT-EYE-S-SDK/wrappers/ros/devel/setup.bash
roslaunch mynt_eye_ros_wrapper mynteye.launch
4) rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 9x6 --square 0.02516 --no-service-
check --approximate=0.1 right:=/right/image_raw_color left:=/left/image_raw_color right_camera:=/mynteye/right left_camera:=/mynteye/left
获取图像校准参数
１）cd MYNT-EYE-S-SDK
２）./samples/_output/bin/tutorials/get_img_params
获得针孔模型下的 distortion_parameters 和 projection_parameters 参数，然后在×××.yaml 更新。
方案匹配：
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