(一)背景
项目需要采集RTU设备(工业仪表)的数据，其中涉及Modbus协议及数据转换，因为之前没接触过这块内容，所以准备在Linux环境下移植libmodbus开源库到开发板，以节省开发时间成本。
(二)调试工具
Modbus Poll、Modbus Slave、Configure Virtual Serial Port Driver(虚拟串口工具)。
使用说明参见：ModbusPoll及ModbusSlave安装及使用指南_modbus poll 使用手册_唯变乃不变也的博客-CSDN博客
(三)移植步骤
主要说明ARM开发板移植部分，这部分自己遇到的问题比较多，虚拟机中Linux移植部分参考比较多，自己主要参考了以下文档：【modbus】libmodbus库的移植与使用_libmodbus移植_郭老二的博客-CSDN博客 linux libmodbus的移植_深秋风瘦的博客-CSDN博客
1、在移植libmodbus到ARM开发板过程中，copy(编译好的、且适用于ARM平台的)动态库(lib*.so*)到/usr/lib目录时，执行cp libmodbus.so* /usr/lib(常用的动态链接库，存放在该目录下)会出现无法创建的问题(cannot create ‘/usr/lib/libmodbus.so*’: Read-only file system)。
解决方法：执行 wr cp libmodbus* /usr/lib （wr的作用不是太了解？只是在一个技术群里面看到的）
2、在使用libmodbus库时，只需要libmodbus.so、libmodbus.so.5、libmodbus.so.5.0.5这3个动态库文件，故只copy上述3个文件至ARM开发板的/usr/lib目录即可。
3、编译应用程序：
(1)在虚拟机共享文件夹share下编辑应用程序modbus-rtu-test.c，在虚拟机Linux终端/mnt/hgfs/share目录copy至/home/liuxu/libmodbus/libmodbus-3.0.6/tests/目录；
注：个人没有使用Samba服务器；libmodbus库下载、交叉编译、测试见上面链接。
(2)交叉编译，终端执行：arm-fsl-linux-gnueabi-gcc -o modbus-rtu-test modbus-rtu-test.c -L ../../install/lib/ -lmodbus -I ../../install/include/modbus/， 即可生成ARM平台支持的可执行文件modbus-tcp-test。(其中，在libmodbus目录下有install和libmodbus-3.0.6两个目录)
注：可能出现arm-fsl-linux-gnueabi-gcc命令未找到的的问题，原因是安装交叉编译器时，环境变量设置的问题。
解决方案：
添加工具链路径。在虚拟机Linux终端下执行：export PATH=$PATH:/opt/gcc-4.4.4-glibc-2.11.1-multilib-1.0/arm-fsl-linux-gnueabi/bin/
验证方法：终端执行echo $PATH， 查看PATH的值，如若看到/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin:/usr/games:/opt/gcc-4.4.4-glibc-2.11.1-multilib-1.0/arm-fsl-linux-gnueabi/bin/ ，即可解决交叉编译命令找不到的问题。
(3)copy可执行文件至 /nfsroot 目录，再至ARM开发板 /mnt 目录，执行 ./modbus-tcp-test 即可运行应用程序。
借助调试助手Modbus Slave测试结果如下图：
(四)测试程序
/*************************
**
** modbus-rtu-test.c
** 移植libmodbus库到ZLG开发板，并测试成功
**
**************************/
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>
#include <errno.h>
#include <modbus.h> //modbus动态库文件
#include "unit-test.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
uint16_t tab_reg[64] = {0}; //定义存放数据的数组
modbus_t *ctx = NULL;
int rc;
int i;
//以串口的方式创建libmobus实例,并设置参数
ctx = modbus_new_rtu("/dev/ttySP1", 115200, 'N', 8, 1);
if (ctx == NULL) //使用UART1,对应的设备描述符为ttySP1
{
fprintf(stderr, "Unable to allocate libmodbus contex\n");
return -1;
}
modbus_set_debug(ctx, 1); //设置1可看到调试信息
modbus_set_slave(ctx, 1); //设置slave ID
if (modbus_connect(ctx) == -1) //等待连接设备
{
fprintf(stderr, "Connection failed:%s\n", modbus_strerror(errno));
return -1;
}
while (1)
{
printf("\n----------------\n");
rc = modbus_read_registers(ctx, 0, 10, tab_reg);
if (rc == -1) //读取保持寄存器的值，可读取多个连续输入保持寄存器
{
fprintf(stderr,"%s\n", modbus_strerror(errno));
return -1;
}
for (i=0; i<10; i++)
{
printf("reg[%d] = %d(0x%x)\n", i, tab_reg[i], tab_reg[i]);
}
usleep(3000000);
}
modbus_close(ctx); //关闭modbus连接
modbus_free(ctx); //释放modbus资源，使用完libmodbus需要释放掉
return 0;
}modbus tcp 测试代码
/*************************
**
** modbus-tcp
** 模拟modbus tcp client
**
**************************/
void *custom_modbus_tcp_client_task(void *arg)
{
printf("custom_modbus_tcp_client_task!\n");
int ret;
int newOkFlag = 0;
int connectOkFlag = 0;
int i;
uint16 tab_reg[64]; //定义存放数据的数组
modbus_t *ctx = NULL;
while (1)
{
if (!newOkFlag)
{
//1.以tcp的方式创建libmobus实例,并设置ip和端口号
ctx = modbus_new_tcp("127.0.0.1", 8080);
if (NULL == ctx)
{
printf("Unable to allocate libmodbus contex\n");
sleep(5);
continue;
}
newOkFlag = 1;
}
//2. 设置调试模式
modbus_set_debug(ctx, 1);
if (!connectOkFlag)
{
//3. 连接server
if (-1 == modbus_connect(ctx))
{
printf("Connection failed:%s\n", modbus_strerror(errno));
sleep(5);
continue;
}
connectOkFlag = 1;
}
//4. 循环请求服务器
while (1)
{
printf("\n\n-------- [MODBUS] --------\n");
memset(tab_reg, 0, sizeof(tab_reg));
//5. 读取保持寄存器的值，可读取多个连续输入保持寄存器
ret = modbus_read_registers(ctx, 0, 10, tab_reg);
if (-1 == ret)
{
printf("modbus_read_registers: %s\n", modbus_strerror(errno));
break;
}
for (i=0; i<10; i++)
{
printf("reg[%d] = %d(0x%x)\n", i, tab_reg[i], tab_reg[i]);
}
printf("\n-------- [MODBUS] --------\n\n");
sleep(5);
}
//6. 释放内存
modbus_close(ctx); //关闭modbus连接
modbus_free(ctx); //释放modbus资源，使用完libmodbus需要释放掉
//7. 重置标志
newOkFlag = 0;
connectOkFlag = 0;
}
}/*************************
**
** modbus-tcp
** 模拟modbus tcp server
**
**************************/
void *custom_modbus_tcp_server_task(void *arg)
{
printf("custom_modbus_tcp_server_task!\n");
int ret;
int sockfd = -1;
uint8 query[MODBUS_TCP_MAX_ADU_LENGTH];
modbus_t *ctx = NULL;
modbus_mapping_t *map = NULL;
//1.以tcp的方式创建libmobus实例,并设置ip和端口号
ctx = modbus_new_tcp("127.0.0.1", 8080);
if (NULL == ctx)
{
printf("Unable to allocate libmodbus contex\n");
return NULL;
}
//2. 设置调试模式
ret = modbus_set_debug(ctx, TRUE);
if (-1 == ret)
{
printf("modbus_set_debug failed...\n");
modbus_free(ctx);
return NULL;
}
//3. 申请内存 存放寄存器数据
map = modbus_mapping_new(500, 500, 500, 500);
if (NULL == map)
{
fprintf(stderr, "Error: mapping %s\n", modbus_strerror(errno));
modbus_free(ctx);
return NULL;
}
#if 1
map->tab_registers[0] = 0;
map->tab_registers[1] = 1;
map->tab_registers[2] = 2;
map->tab_registers[3] = 3;
map->tab_registers[4] = 4;
map->tab_registers[5] = '\0';
#endif
//4. 开始监听端口
sockfd = modbus_tcp_listen(ctx, 1);
if (-1 == sockfd)
{
printf("modbus_tcp_listen failed...\n");
modbus_free(ctx);
return NULL;
}
//5. 接受客户端连接
ret = modbus_tcp_accept(ctx, &sockfd);
if (-1 == ret)
{
printf("modbus_tcp_accept failedl: %s\n", modbus_strerror(errno));
modbus_free(ctx);
return NULL;
}
//6. 循环接受客户端请求，并且响应客户端
while (1)
{
printf("\n\n-------- [MODBUS] --------\n");
memset(query, 0, sizeof(query));
//获取查询请求报文
ret = modbus_receive(ctx, query);
if (ret >= 0)
{
//回复响应报文
modbus_reply(ctx, query, ret, map);
}
else
{
printf("Connection close\n");
modbus_close(ctx);
//等待下一个客户端连接
modbus_tcp_accept(ctx, &sockfd);
}
printf("\n-------- [MODBUS] --------\n\n");
}
printf("Quit the loop: %s\n", modbus_strerror(errno));
//6. 释放内存
modbus_mapping_free(map);
//7. 关闭设备
modbus_close(ctx); //关闭modbus连接
modbus_free(ctx); //释放modbus资源，使用完libmodbus需要释放掉
}modbus tcp测试结果
补充学习总结
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