动态欧拉角与静态欧拉角的区别

看了网上好多的讲解,讲的都不是特别清晰,让人有一种很懵懵的感觉,感觉懂了,又貌似没懂的奇怪感觉,读了那么多的水文,大多都是内容差不多,好多文章之中错误百出,都是稍微提了一点,没有详细对比二者的区别,很难让人从心里真正明白其中含义.由于项目需要,这里对于动态欧拉角和静态欧拉角的区别进行一个整理.

针对于欧拉角的概念,一个点围绕一个轴进行旋转,进而得到另一个点,可以将其视为一维旋转过程.欧拉角就是将这一个点围绕一个轴进行旋转分为围绕三个轴旋转的过程,将原来的一维旋转变换为围绕三个轴三维旋转的过程.

这里采用的右手坐标系进行讲解,就是拿出右爪子,从大拇指开始的三个手指摆出三脚架的样子,如下坐标系为一个右手坐标系.当然方向是可以进行改变的.这里只是举一个例子。

这里取固定的坐标系为oxyz,由于旋转的过程原点o是固定的,其变换过程的坐标系为.(学会一项新技能,CSDN之中插入公式终于不用截图了,使用下面的这个链接Online Equation Editor - standaloneLaTeX equation editor that creates lightweight graphical equations (gif, png, swf, pdf, emf) and produces code to quickly and directly embedding equations into HTML websites, forums or blogs.https://codecogs.com/latex/eqneditor.php转换成LaTeX,进行黏贴就可以转换成为CSDN公式.)

静态/外旋欧拉角

静态欧拉角（又称为外旋欧拉角），就是其旋转轴使用的是静止不动的参考系，比如说世界坐标系，物体在旋转的过程中，坐标轴始终是保持静止，所以称为静态欧拉角，这种欧拉角一般是在地图的构建过程以及地图的导航过程之中使用,因为我们要统一坐标系,统一旋转角度,不可能是拿着相对的坐标系去表征当前的角度.

以旋转过程中,以轴序:x-y-z;,角序: (α,β,γ)为例.其每个旋转的过程是按照固定的坐标轴,x,y,z轴进行一个旋转的过程.

设一点p在原来的坐标系之中的向量为,旋转矩阵的计算方法如下:r = rz * ry *rx,乘法顺序:从右向