线性归一化DLT算法C++，opencv实现

最新推荐文章于 2026-02-25 11:17:09 发布

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#DLT #图像处理 #计算机视觉 #vs2012 #opencv

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通过opencv2.4.13库，本文详细介绍了如何实现《计算机视觉中的多视图几何》中的线性归一化DLT算法，并提供了在VS2012环境下成功运行的代码示例。

我们使用了opencv2.4.13实现了《计算机视觉中的多视图几何》一书中提到的线性归一化DLT算法，不想说废话，代码如下，且该代码我在VS2012中运行成功：

#include<cv.h>
#include<iostream>
#include<cmath>
#include<opencv.hpp>
using namespace cv;
using namespace std;
class DLT
{
private:
	vector<Point2f>point1,point2;
	void norm_point(vector<Point2f>&point,Mat &T);//归一化数据
	Mat A;
	Mat T1,T2;
	Mat _dlt();
public:
	double dlt(vector<Point2f>&_point1,vector<Point2f>&_point2,Mat &H);
                  //H为二维影射变化，返回的值是误差，我将误差定义为|Ah|/|h|
};
void DLT::norm_point(vector<Point2f>&point,Mat &T)
{
	double num=point.size();
	double E[2]={0,0},E2[2]={0,0},D[2]={0,0};
	int i;
	for(i=0;i<num;i++)
	{
		E[0]+=point[i].x;
		E[1]+=point[i].y;
		E2[0]+=point[i].x*point[i].x;
		E2[1]+=point[i].y*point[i].y;
	}
	for(i=0;i<2;i++)
	{
		E[i]/=num;
		E2[i]/=num;
		D[i]=E2[i]-E[i]*E[i];