在ROS下Cartographer保存地图并加载地图

前言

Cartographer建图后地图是不保存的，如果要将该地图用于之后的定位是需要将地图保存下来的。本文记录在Gazebo仿真环境下，基于ROS 的保存地图和加载地图的过程。

一、Cartographer保存地图

1.停止建图

当建图完成后，输入以下命令停止地图构建。

rosservice call /finish_trajectory 0

2.保存地图

输入以下命令保存地图。

rosservice call /write_state "{filename: '<绝对路径>/‘<地图名字>’.pbstream' "

3.将cartographer保存的地图转换为ROS格式下的栅格地图

rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -pbstream_filename=<绝对路径>/<地图名字>.pbstream -map_filestem=<绝对路径>/<地图名字>

4.制作Cartographer保存地图脚本

为了以后更方便的保存地图，将以上命令放在一个文件做成一个脚本文件CartographerSaveMap.sh

#!/bin/bash
# enter the workspace
source install_isolated/setup.bash

# map  folder 
map_dir="${HOME}/catkin_ws/map"      
 # map name de