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在TIA的PID指令里，有三个滤波器功能块，分别为一阶，二阶低通滤波器Filter_PT1， Filter_PT2，高通滤波器Filter_DT1,在此做个简单的说明。

Filter_PT1,input中填入需要滤波的信号，如模拟量变量，PID输出的变量，输出为滤波后的信号，也就是我们处理后需要使用的变量。Filter_PT2与Filter_PT1的管脚一样。Reset=true，

输出值变为默认值SubstitudeOutput

Filter_PT1背景数据块中有两个参数需要设置：1，比例增益 (Gain) 2，滞后时间常量 (Lag)

Filter_PT2背景数据块多了一个参数阻尼系数：1， 比例增益 (Gain) 2，时间常量 (TimeConstant)  3，阻尼 (Damping)

将增益，时间常数，阻尼都设置为1后，PT1和PT2的阶跃响应如下图：

PT2相当于两个PT1的串联，滤波效果会更好，缺点相位滞后会大于Filter_PT1。如果要求信号跟随性更好，就要用PT1,如果需要滤波性能更好，用PT2

Filter_PT2中阻尼 (Damping)对波形的影响,红色：D=0.2, 蓝色：D=0.8,绿色：D=1.0,棕色：D=2.0，在D>=1.0时没有超调量

分别在PT1和PT2输入信号上叠加一个幅值为20.0ma的正弦波干扰。假设现在收到的模拟量信号为一个定值5ma，由下图可以看出来，PT1滤波器输出的信号在4.6到5.4波动，超调量在10%左右，而PT2滤波器输出的信号在4.98到5.02波动，超调量紧紧为0.4%。因为PT2相当于将信号滤波两次，高次谐波滤除的更干净，相位滞后的更多，导致信号的动态响应性更差。DT1为高通滤波器，滤除的信号为频率低的信号，可以用来处理PWM或者脉冲信号。