Iecava pirmoreiz pieminēta 1492. gadā, kad ordeņa mestrs Johans Freitāgs fon Loringhofe izdevis dokumentu par Iecavas un Mežotnes zemnieku pienākumiem pret Lieliecavas muižu (Groß-Eckau). Attīstībā nozīmīgs bija Kurzemes hercogistes laiks no 1652. gada, kad apdzīvotā vieta kļuva par vietējās rūpniecības centru: tajā atradās vara, darvas, kaļķu, ķieģeļu un ogļu cepļi, dolomīta lauztuves, papīrdzirnavas, linu un vadmalas austuve, mucinieku darbnīcas. Kurzemes un Zemgales hercogistes laikā un līdz 19. gadsimtam Iecava un Iecavas pagasts administratīvi atradās Jelgavas virspilskunga iecirkņa Bauskas pilskunga iecirkņa/tiesas (Hauptmannschaft Bauske) Iecavas draudzes novadā.
1812. gada kara laikā 19. (7.) jūlijā šeit notika Iecavas kauja, kurā Napoleona Lielās armijas Prūšu korpuss sakāva Krievijas impērijas armiju. 19. gadsimtā Iecavā uzcēla skolu, pagasta namu, aptieku, miertiesas ēku, Amatnieku namu. Kopš 1866. gada pagastu pašvaldību likuma pieņemšanas Iecava ietilpa Bauskas apriņķa Iecavas pagasta sastāvā. Pirmā pasaules kara Kurzemes ofensīvas laikā 1915. gadā nopostīja Iecavas muižas pili, palika tikai 43 mājas.[3]
1925. gadā Iecavai piešķīra biezi apdzīvotas vietas (ciema) statusu. 1935. gadā Iecavas pagasta platība bija 257,8 km² un tajā dzīvoja 3434 iedzīvotāji.[4] Pēc otrreizējās padomju okupācijas 1945. gadā pagastā izveidoja Iecavas, Mežinieku un Zelmeņu ciema padomes (ciemus), bet pagastu un apriņķi 1949. gadā likvidēja. Jaunizveidotā Baldones rajona Iecavas ciemam 1954. gadā pievienoja likvidēto Zelmeņu ciemu. 1958. gadā, likvidējot Iecavas ciemu, izveidoja Iecavas strādnieku ciematu ar tam pakļauto lauku teritoriju, bet Kirova kolhoza un kolhoza «Vienība» teritoriju iekļāva jaunizveidotajā Ziemeļu ciemā. Iecavu ar lauku teritoriju 1959. gadā iekļāva Bauskas rajonā.
Par ievērojamu apdzīvotu vietu tā izveidojās laikā pēc Otrā pasaules kara – pēc vairāku, lielākoties pārtikas rūpniecības, uzņēmumu uzcelšanas. 1958. gadā tai piešķīra strādnieku ciemata (pilsētciemata) statusu. Fabriku strādniekiem un viņu ģimenēm uzcēla daudzstāvu dzīvojamos namus, vidusskolu un bērnudārzus. Mūsdienu Iecavas pilsēta izveidojusies, līdz 1970. gadu beigām saplūstot Iecavas pilsētciematam ar Dārtiju, Rakmenti un Pārupi.
1990. gadā Iecavai atņēma pilsētciemata tiesības un to kopā ar tās lauku teritoriju reorganizēja par Bauskas rajona Iecavas pagasta ciemu. Iecavas pagastu, kura teritorija atšķīrās no pirms 1949. gada pastāvējušā pagasta robežām, 2003. gadā reorganizēja par Iecavas novadu (kurš no 2009. gada bija sava pirmā līmeņa pašvaldība), 2021. gadā – atkal par pagastu.
1972. gadā dibināta Iecavas putnu fabrika, kuru 1994. gadā pārveidoja par privātuzņēmumu "Balticovo". Kopš modernizācijas 2005.—2009. gadā fabrikā uztur gandrīz 1,5 miljonus dējējvistu; kopš 2013. gada notiek arī rapšu eļļas ražošana.[5]
2021. gada 1. jūlijā Iecavai piešķīra pilsētas statusu. Kopš tā brīža pilsēta ir ārpusteritoriāls Iecavas pagasta centrs.
Muižas skats 1661. gadā (
Šturna zīmējums)
Lieliecavas muižas kungu māja
Iecavas dzirnavas un baznīca (1901)
Iecava 20. gadsimta 30. gados (plāns)