【AOA与测距辅助定位】MATLAB例程，AOA二维定位，测距仅作为辅助精度增强。附下载链接

本质上是 AOA 定位，测距信息只作为辅助约束引入；带距离辅助的 AOA 定位是在纯 AOA 定位基础上的精度增强方法。适用于平面（二维）
原创代码，禁止翻卖。可联系我获取更多代码例程、讲解和定制

程序介绍

本文件夹为 固定目标 场景的二维平面定位版本。程序使用二维基站坐标 (x, y) 和目标坐标 (x, y)，量测信息为方位角 AOA 与距离。

运行主程序后会生成二维轨迹/定位结果图、坐标跟踪图、误差曲线或误差统计柱状图，并在 MATLAB 命令行输出关键误差指标，包含仅AOA的传统方法和本例程提出的AOA+测距辅助的创新方法。代码中的随机种子保持为 rng(0)，便于复现实验结果。

运行结果

定位示意图：

单次定位结果误差对比：

多次定位（蒙特卡洛）结果对比：

统计特性：

命令行截图：

MATLAB源代码

部分代码如下：

% AOA二维定位，测距仅作为辅助精度增强
% 作者微信：matlabfilter（可联系获取完整例程、个性化定制和讲解）
% 本代码本质是AOA定位，测距只作为辅助信息。
% 2026-06-10/2D：由三维空间版本重新整理为二维平面定位版本
% 2026-06-16/Ver2：增加Monte Carlo实验，使mean、RMSE、Std等统计量具有统计意义

%% 初始化
clc; clear; close all;
rng(0);

%% 参数设置
num_station = 3;
num_target = 1;
num_mc = 500;                 % Monte Carlo重复次数
scene_name = '3个基站二维固定目标';
target_scale = 10;
station_scale = 20;
AOA_noise = 1e-2;             % AOA角度量测噪声标准差/rad
distance_noise = 0.1;         % 距离量测噪声标准差/m

if num_station < 2 || mod(num_station, 1) ~= 0
    error('num_station必须为不小于2的整数，二维AOA定位建议设置为2或更多。');
end
if num_mc < 2 || mod(num_mc, 1) ~= 0
    error('num_mc必须为不小于2的整数，否则无法进行有效的Monte Carlo统计。');
end

%% 固定真实几何构型
% Monte Carlo实验中，基站位置和目标真实位置保持不变，重复生成不同的量测噪声。
% 这样统计得到的mean、RMSE、Std反映的是同一场景下算法对随机量测噪声的响应。
position = target_scale * randn(num_target, 2);
stations_position = station_scale * randn(num_station, 2);

%% Monte Carlo定位估计
estimated_positions_AOA1_MC = zeros(num_target, 2, num_mc);  % 不带距离辅助AOA
estimated_positions_AOA2_MC = zeros(num_target, 2, num_mc);  % 带距离辅助AOA

for i_mc = 1:num_mc
    for i_target = 1:num_target
        [estimated_positions_AOA1_MC(i_target, :, i_mc), ...
         estimated_positions_AOA2_MC(i_target, :, i_mc)] = ...
            estimateAoaRange2D(stations_position, position(i_target, :), AOA_noise, distance_noise);
    end
end

完整代码下载：https://download.csdn.net/download/callmeup/92989834

程序扩展方向

可以从下面几个方向扩展：

1. 由二维定位扩展为三维 AOA/测距融合定位（例程已跑通，详见：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/161823112?spm=1011.2415.3001.5331）

2. 引入加权最小二乘，提高不同基站噪声条件下的定位精度

3. 将单点定位扩展为运动目标轨迹跟踪

4. 融合 EKF、UKF 或 CKF 实现递推式动态定位

5. 研究不同基站数量与几何构型对定位精度的影响

6. 加入 GDOP/CRLB 分析，用于评价定位构型优劣

7. 扩展为多目标同时定位与误差统计分析

8. 考虑角度噪声、距离噪声不一致时的自适应权重分配

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