STM32之vl53l0x读取距离

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vl53l0x_i2c.c中的代码是：
#include “vl53l0x_i2c.h”
#include “delay.h”

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//ALIENTEK 战舰V3 STM32开发板
//VL53L0X IIC驱动 代码
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//修改日期:2017/7/1
//版本：V1.0
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//产生IIC起始信号
void IIC_Start(void)
{
SDA_OUT(); //sda线输出
IIC_SDA=1;
IIC_SCL=1;
delay_us(4);
IIC_SDA=0;//START:when CLK is high,DATA change form high to low
delay_us(4);
IIC_SCL=0;//钳住I2C总线，准备发送或接收数据
}
//产生IIC停止信号
void IIC_Stop(void)
{
SDA_OUT();//sda线输出
IIC_SCL=0;
IIC_SDA=0;//STOP:when CLK is high DATA change form low to high
delay_us(4);
IIC_SCL=1;
IIC_SDA=1;//发送I2C总线结束信号
delay_us(4);
}
//等待应答信号到来
//返回值：1，接收应答失败
// 0，接收应答成功
u8 IIC_Wait_Ack(void)
{
u8 ucErrTime=0;
SDA_IN(); //SDA设置为输入
IIC_SDA=1;delay_us(1);
IIC_SCL=1;delay_us(1);
while(READ_SDA)
{
ucErrTime++;
if(ucErrTime>250)
{
IIC_Stop();
return 1;
}
}
IIC_SCL=0;//时钟输出0
return 0;
}
//产生ACK应答
void IIC_Ack(void)
{
IIC_SCL=0;
SDA_OUT();
IIC_SDA=0;
delay_us(2);
IIC_SCL=1;
delay_us(2);
IIC_SCL=0;
}
//不产生ACK应答
void IIC_NAck(void)
{
IIC_SCL=0;
SDA_OUT();
IIC_SDA=1;
delay_us(2);
IIC_SCL=1;
delay_us(2);
IIC_SCL=0;
}
//IIC发送一个字节
//返回从机有无应答
//1，有应答
//0，无应答
void IIC_Send_Byte(u8 txd)
{
u8 t;
SDA_OUT();
IIC_SCL=0;//拉低时钟开始数据传输
for(t=0;t<8;t++)
{
IIC_SDA=(txd&0x80)>>7;
txd<<=1;
delay_us(2); //对TEA5767这三个延时都是必须的
IIC_SCL=1;
delay_us(2);
IIC_SCL=0;
delay_us(2);
}
}
//读1个字节，ack=1时，发送ACK，ack=0，发送nACK
u8 IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
{
unsigned char i,receive=0;
SDA_IN();//SDA设置为输入
for(i=0;i<8;i++ )
{
IIC_SCL=0;
delay_us(2);
IIC_SCL=1;
receive<<=1;
if(READ_SDA)receive++;
delay_us(1);
}
if (!ack)
IIC_NAck();//发送nACK
else
IIC_Ack(); //发送ACK
return receive;
}

//VL53L0X I2C初始化
void VL53L0X_i2c_init(void)
{
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7);//PB10,PB11 输出高
}

uint16_t bswap(u8 b[])
{
uint16_t val = ((b[0]<< 8) & b[1]);
return val;
}

uint16_t VL53L0X_decode_vcsel_period(short vcsel_period_reg)
{
uint16_t vcsel_period_pclks = (vcsel_period_reg + 1) <<1;
return vcsel_period_pclks;
}

uint16_t makeuint16(int lsb, int msb)
{
return ((msb & 0xFF) << 8) | (lsb & 0xFF);
}

//IIC连续写
//addr:器件地址
//reg:寄存器地址
//len:写入长度
//buf:数据区
//返回值:0,正常
// 其他,错误代码
u8 VL53L0X_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
u8 i;
IIC_Start();
IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令
if(IIC_Wait_Ack()) //等待应答
{
IIC_Stop();
return 1;
}
IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址
IIC_Wait_Ack(); //等待应答
for(i=0;i<len;i++)
{
IIC_Send_Byte(buf[i]); //发送数据
if(IIC_Wait_Ack()) //等待ACK
{
IIC_Stop();
return 1;
}
}
IIC_Stop();
return 0;
}
//IIC连续读
//addr:器件地址
//reg:要读取的寄存器地址
//len:要读取的长度
//buf:读取到的数据存储区
//返回值:0,正常
// 其他,错误代码
u8 VL53L0X_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
IIC_Start();
IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令
if(IIC_Wait_Ack()) //等待应答
{
IIC_Stop();
return 1;
}
IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址
IIC_Wait_Ack(); //等待应答
IIC_Start();
IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);//发送器件地址+读命令
IIC_Wait_Ack(); //等待应答
while(len)
{
if(len==1)*buf=IIC_Read_Byte(0);//读数据,发送nACK
else *buf=IIC_Read_Byte(1); //读数据,发送ACK
len–;
buf++;
}
IIC_Stop(); //产生一个停止条件
return 0;
}
//IIC写一个字节
//reg:寄存器地址
//data:数据
//返回值:0,正常
// 其他,错误代码
u8 VL53L0X_Write_Byte(u8 reg,u8 data)
{
IIC_Start();
IIC_Send_Byte((VL53L0X_Add<<1)|0);//发送器件地址+写命令
if(IIC_Wait_Ack()) //等待应答
{
IIC_Stop();
return 1;
}
IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址
IIC_Wait_Ack(); //等待应答
IIC_Send_Byte(data);//发送数据
if(IIC_Wait_Ack()) //等待ACK
{
IIC_Stop();
return 1;
}
IIC_Stop();
return 0;
}
//IIC读一个字节
//reg:寄存器地址
//返回值:读到的数据
u8 VL53L0X_Read_Byte(u8 reg)
{
u8 res;
IIC_Start();
//IIC_Send_Byte((VL53L0X_Add<<1)|0);//发送器件地址+写命令
IIC_Send_Byte(0x52);//发送器件地址+写命令
IIC_Wait_Ack(); //等待应答
IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址
IIC_Wait_Ack(); //等待应答
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(0x53 );//发送器件地址+读命令
IIC_Wait_Ack(); //等待应答
res=IIC_Read_Byte(0);//读取数据,发送nACK
IIC_Stop(); //产生一个停止条件
return res;
}

u8 val = 0;
u8 gbuf[16];
u8 DeviceRangeStatusInternal;
uint32_t cnt = 0;
uint16_t count[3];
void Get_Distance(void)
{

VL53L0X_Write_Byte(VL53L0X_REG_SYSRANGE_START, 0x01);
	 
	 while(cnt < 100)
	 {
			delay_ms(10);
			val = VL53L0X_Read_Byte(VL53L0X_REG_RESULT_RANGE_STATUS);
			if( val & 0x01) break;
			cnt++;
	 }

// if( val & 0x01)
// printf("\r\n readey \r\n");
// else
// printf("\r\n not readey \r\n");

	 VL53L0X_Read_Len(VL53L0X_Add, 0x14 , 12, gbuf);
		
	 count[0] = makeuint16(gbuf[7], gbuf[6]);
	 count[1] = makeuint16(gbuf[9], gbuf[8]);
	 count[2] = makeuint16(gbuf[11], gbuf[10]);
	 DeviceRangeStatusInternal = ((gbuf[0] & 0x78) >> 3);

// printf("\r\n ambient count = %4d signal count = %4d distance = %4d status = %d ",count[0],count[1],count[2],DeviceRangeStatusInternal);
// // data_analy(count[2]);

// delay_ms(1000);
}

vl53l0x_i2c.h中的代码是：
//IO方向设置
#define SDA_IN() {GPIOB->CRL&=0X0FFFFFFF;GPIOB->CRL|=(u32)8<<28;}
#define SDA_OUT() {GPIOB->CRL&=0X0FFFFFFF;GPIOB->CRL|=(u32)3<<28;}

//IO操作函数
#define IIC_SCL PBout(6) //SCL
#define IIC_SDA PBout(7) //SDA
#define READ_SDA PBin(7) //输入SDA

#define VL53L0X_REG_IDENTIFICATION_MODEL_ID 0xc0
#define VL53L0X_REG_IDENTIFICATION_REVISION_ID 0xc2
#define VL53L0X_REG_PRE_RANGE_CONFIG_VCSEL_PERIOD 0x50
#define VL53L0X_REG_FINAL_RANGE_CONFIG_VCSEL_PERIOD 0x70
#define VL53L0X_REG_SYSRANGE_START 0x00
#define VL53L0X_REG_RESULT_INTERRUPT_STATUS 0x13
#define VL53L0X_REG_RESULT_RANGE_STATUS 0x14
#define VL53L0X_Add 0x29

u8 VL53L0X_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf);//连续写
u8 VL53L0X_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf);//连续读
u8 VL53L0X_Write_Byte(u8 reg,u8 data);//写一个字节
u8 VL53L0X_Read_Byte(u8 reg);//读一个字节
uint16_t bswap(u8 b[]);
uint16_t VL53L0X_decode_vcsel_period(short vcsel_period_reg);
uint16_t makeuint16(int lsb, int msb);