自动驾驶虚拟仿真测试介绍（7）：MIL、SIL、PIL和HIL是个啥

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“本篇介绍下什么是MIL、SIL、PIL和HIL。”

一、基于模型的设计

基于模型的设计方法（MBD，Model Based Design）采用图形化设计和自动化代码生成，不同于基于手工编程和纸上规范的传统编程方法，具有如下优点：

（1）在统一的开发测试平台上，允许从需求分析阶段就开始验证，并做到持续不断的验证与测试；

（2）产品的缺陷暴露在产品开发的初级阶段，开发者把主要精力放在算法和测试用例的研究上，嵌入式代码的生成和验证则留给计算机去自动完成；

（3）大大缩短了开发周期与降低开发成本。

基于模型的设计方法的不同阶段，分别采用MIL/SIL/PIL/HIL等测试方法，有效的对嵌入式代码进行测试和验证。其中：

MIL，Model in the Loop：模型在环测试；

SIL，Software in the Loop：软件在环测试；

PIL，Processor in the Loop：处理器在环测试；

HIL，Hardware in the Loop：硬件在环测试。

二、MIL、SIL、PIL和HIL介绍

假设我们现在要开发一款AEB控制器：

（1）MIL
假设我们已经在支持MBD的工具（如Simulink）中，使用图形化的方法开发出了AEB的算法，现在想要验证该算法是否满足要求，那么我们需要开发一个（或是有现成的其他工具）被控对象模型，在这里例子里是一个车辆模型。将控制算法和车辆模型连接起来，形成闭环，并变换输入和车辆模型状态，来对控制算法的功能进行测试。如下图所示：
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