【MATLAB代码|三维AOA目标跟踪与IMM】n基站移动目标IMM-EKF/UKF/CKF可选择版本，AOA定位为主、测距辅助的非线性滤波

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三维移动目标的多基站AOA/距离辅助IMM非线性滤波定位仿真程序。程序以AOA角度观测为主要定位信息，并引入距离量测作为精度增强辅助，在随机布设的n个三维基站条件下，对机动目标的空间位置、速度和运动模型概率进行联合估计。代码内置分段机动轨迹，包括匀速运动段和常加速度机动段，可较好地模拟移动目标在不同运动状态之间切换的跟踪场景。
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运行结果

本程序是 n 基站移动目标 IMM 综合版本，可通过 filter_type 在 EKF、UKF、CKF 三种非线性滤波更新之间切换。以AOA角度量测为定位主体，并将距离作为辅助量测进入滤波器，主程序末尾包含所有局部函数，不需要单独函数 .m 文件。
以UKF为例：
定位结果展示：

误差曲线：

命令行窗口的输出：

录屏演示：