【MATLAB代码】二维A*+APF路径规划与AOA定位算法|基于A*与人工势场融合路径规划的二维AOA定位仿真及复杂障碍环境下规划轨迹、估计轨迹与定位误差可视化分析研究。完整代码，粘贴后可运行

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运行结果

运行代码后，程序会完成 二维A*+APF路径规划与AOA定位算法 仿真。程序先在二维平面上生成避障路径，再沿路径点执行 AOA 定位，并输出轨迹、坐标分量和定位误差统计。

运行结果的截图

路径规划结果图：

路径规划轨迹与定位估计轨迹对比图：

各坐标分量随路径点序号变化曲线：

定位误差曲线：

命令行会输出路径长度、路径点数、规划迭代次数、平均定位误差、最大定位误差、最小定位误差和 RMSE 等统计结果：